研究背景:
机器人视觉,通过图像获得外界信息,用于机器人对环境的感知。
提高机器人智能性、环境适应性、自主行为的重要途径。
近年来机器人领域的研究热点之一。
研究内容:
视觉系统标定
目标分割与图像处理
视觉测量与视觉控制

视觉系统标定

1基于环境信息的自标定
•利用环境中的正交平行线获得消失点,标定摄像机的内参数
•利用环境中的正交平行线确定摄像机的姿态
•提出了利用正交平行线可靠标定摄像机内参数的必要条件

2基于相对运动的自标定
利用机器人末端的至少两次平移运动,标定出立体视觉系统的参数

3无标定主动立体视觉

建立了一种主动视觉测量模型,利用摄像机的偏转角,计算出目标的三维坐标,  不需要摄像机的内外参数

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