3D定位引导抓取(应用场景)

智能装卸设备通过传感器探测绘制地图,并规划路径自动导航进入棚车内部,同时末端通过传感器识别并定位箱装或袋装货物,辅助装卸机构进行装卸货。

3D定位引导抓取(机器视觉方案)-机器视觉_视觉检测设备_3D视觉_缺陷检测

3D定位引导抓取(路径规划)

卸箱过程中,在较远处,利用相机拍摄当前货物堆叠图像,并根据深度信息确定当前端面的货物的尺寸和位置,自上而下设计卸箱(袋)顺序,并对后端堆码垛机构给出托盘堆码顺序;在逐箱抓取过程中,近距离拍摄当前货物图像,重新定位与测量,修正机械手的位置。然后由外向内重复操作。

3D定位引导抓取(机器视觉方案)-机器视觉_视觉检测设备_3D视觉_缺陷检测

(a) 整体拍摄                    (b) 局部拍摄

图1 卸箱识别流程 装箱过程中,根据预设路径自下而上,由里向外,通过视觉系统判断当前位置有无干涉。

3D定位引导抓取(方案说明)

通过采集图像信息,输出对象定位和定向,实现产品定位抓取。需每次来料位置偏差较小,以保证在视野范围内;

 

3D定位引导抓取(系统功能)

1.系统检测到产品时,输出坐标信息。

2.信息实时展示,记录产品信息。

3.提供系统参数调整、图像保存等专用工具,系统界面具有友好性、可操作性和直观性。

4.为了保证数据的安全性,系统设罝了权限管理,只有具备权限的管理员才能修改相应系统参数。

5.根据产品的类型自动区分,自动匹配检测程序,检测区域可以根据实际情况调整。

6.检测历史记录的自动统计、保存、查询、调用等功能。

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